O movimento surgiu no Brasil na década de 1990, fruto da iniciativa de jovens membros da Igreja Adventista do Sétimo Dia que desejavam atuar na transformação de comunidades carentes. A ideia era adaptar o modelo de "Pantera" — originalmente uma organização adventista de jovens no exterior — ao contexto brasileiro, com foco em missões urbanas, escolas cívicas e apoio a crianças e famílias.